本教程针对EPRobot小车开发，但对ros通信的设置也具有一定的普适性。

1.确保树莓派是AP连接模式（默认是AP模式，这个一般没问题）

2.修改虚拟机home目录下的.bashrc文件，在最后附加上这段

export ROS_MASTER_URL=http://EPRobot:11311
export ROS_HOSTNAME=ubuntu

这段话的意思是声明主机为EPRobot，也就是我们的小车，从机为ubuntu（我们虚拟机的用户名）

3.先查一下你的ip地址，运行这条指令

ifconfig

inet后面的就是你的ip地址，AP模式下你的地址应该是196.168.12.xxx

实际上在=的后面，我们应该输入对应的ip地址，但是我们现在是用EPRobot和ubuntu替代了，我的理解是Ubuntu系统也有一个类似c语言宏定义的东西。在etc文件夹下有hostname和hosts这两个文件

其中，hostname里应该是这样的

ubuntu

hosts文件中应该有这两句话，需要对这两句进行修改

127.0.1.1   ubuntu
# 需要改成你查到的ip地址
192.168.12.xxx   ubuntu
# 确认一下有没有下面这句话，没有就加上
192.168.12.1 EPRobot

注意：

要用root用户权限编辑etc目录下的文件，例如：

sudo vim /etc/hosts

如果不会用vim，就执行下面这句：

sudo gedit /etc/hosts

4.我就是在下面这步踩坑了

其实说起来很弱智，不过确实是我疏忽大意了。上述的这些配置，小车也要改，呜呜呜。

首先

ssh EPRobot@192.168.12.1

输入密码

ncut1234

然后你就能用命令行操作树莓派了，我建议大家还是学一下Linux命令行操作，有时候不得不用。

补充

vim的简单使用

按i进入insert模式（可编辑模式）

修改完之后按esc

最后输入:wq退出